一、EMC測試核心要求

家用服務(wù)機(jī)器人需滿足兩方面的電磁兼容性（EMC）要求：

電磁干擾（EMI） ：防止機(jī)器人工作時產(chǎn)生的電磁波干擾其他設(shè)備。

電磁抗擾度（EMS） ：確保機(jī)器人在外部電磁干擾下能正常工作。

二、測試項(xiàng)目清單1. EMI測試項(xiàng)目（發(fā)射測試）項(xiàng)目測試內(nèi)容適用標(biāo)準(zhǔn)（中國）限值特點(diǎn)

傳導(dǎo)發(fā)射（CE）	檢測電源線釋放的電磁干擾	GB/T	30MHz以下頻段
輻射發(fā)射（RE）	測量空間電磁輻射強(qiáng)度（30MHz-1GHz為重點(diǎn)）	GB/T	民用B級限值嚴(yán)于工業(yè)A級
諧波電流發(fā)射	檢測注入電網(wǎng)的諧波電流	GB	控制奇次諧波（如3次、5次）
電壓波動與閃爍	評估對電網(wǎng)電壓穩(wěn)定性的影響	IEC	防止燈光閃爍
特殊要求	清潔/掃地機(jī)器人需額外測試30MHz-1GHz騷擾功率（電機(jī)高頻干擾）[6]	-	-

2. EMS測試項(xiàng)目（抗擾度測試）項(xiàng)目測試內(nèi)容適用標(biāo)準(zhǔn)（中國）性能判據(jù)

靜電放電抗擾度（ESD）	模擬人體靜電放電（接觸±6kV/空氣±8kV）	GB/T	A級（功能零中斷）
射頻電磁場輻射抗擾度（RS）	80MHz-1GHz頻段，10V/m場強(qiáng)干擾[46]	GB/T	A級
電快速瞬變脈沖群（EFT）	模擬電網(wǎng)開關(guān)瞬間脈沖干擾	IEC	B級（短暫異常恢復(fù)）
雷擊浪涌（Surge）	模擬雷擊或大電流切換沖擊	IEC	B級
工頻磁場抗擾度	30A/m磁場強(qiáng)度測試（應(yīng)對變壓器等設(shè)備干擾）[46]	GB/T	A級
電壓暫降與中斷	模擬電網(wǎng)電壓波動（如斷電0.5秒）	IEC	C級（功能可自恢復(fù)）

性能判據(jù)說明：

A級：測試中功能無中斷；

B級：功能短暫異常但自動恢復(fù)；

C級：需人工重啟恢復(fù)。

三、檢測標(biāo)準(zhǔn)體系（按市場劃分）1. 中國標(biāo)準(zhǔn)（CR認(rèn)證強(qiáng)制要求）

EMI標(biāo)準(zhǔn)：
GB/T 《服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn) 發(fā)射要求和限值》[2][56]

EMS標(biāo)準(zhǔn)：
GB/T 《服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn) 抗擾度要求和限值》[10]

替代關(guān)系：此前通用標(biāo)準(zhǔn)GB 17799.3/GB 17799.1因未覆蓋機(jī)器人動態(tài)工況被取代[56]。

2. 國際及歐美標(biāo)準(zhǔn)市場EMI標(biāo)準(zhǔn)EMS標(biāo)準(zhǔn)特殊要求

歐盟	EN （民用）	EN （民用）	工業(yè)場景用EN 6（限值更嚴(yán)）[2]
美國	FCC Part 15B（B類民用限值）	無強(qiáng)制EMS要求	需在說明書中標(biāo)注適用等級（A/B類）[2]
加拿大	ICES-003 Issue 6	-	產(chǎn)品標(biāo)注"A類工業(yè)"或"B類民用"（不可雙選）[2]
通用	CISPR 14-1:2016（家電發(fā)射）	CISPR 14-2:2015（家電抗擾）	諧波電流遵循IEC :2018[11]

注：歐盟EN 61000-6系列標(biāo)準(zhǔn)已被新版本取代（如EN IEC :2021）[2]。

四、整改方案（常見問題及對策）

家用服務(wù)機(jī)器人典型EMC問題及整改措施如下：

1. 輻射發(fā)射超標(biāo)（高頻段）

問題源：

電機(jī)電刷拉弧（有刷電機(jī)）[71]

無線模塊（Wi-Fi/藍(lán)牙）時鐘信號諧波[71]

開關(guān)電源高頻噪聲（充電模塊）[71]

整改措施：

電機(jī)干擾：在電機(jī)驅(qū)動IC輸出端增加共模濾波器（如DRV8870芯片）[71]；

時鐘干擾：為Flash/攝像頭時鐘添加展頻IC（降低峰值輻射）[71]；

電源噪聲：充電電路加裝BDL型濾波器（自主專利）[71]。

2. 靜電放電（ESD）失效

問題表現(xiàn)：
觸摸屏死機(jī)、傳感器誤觸發(fā)[46]。

整改措施：

敏感電路加TVS二極管；

金屬外殼接地優(yōu)化（降低靜電積累）[89]。

3. 傳導(dǎo)發(fā)射超標(biāo)（電源端口）

對策：

增加π型濾波器或磁環(huán)；

電源線加鐵氧體磁扣[69]。

4. 系統(tǒng)級設(shè)計優(yōu)化

PCB布局：縮短高頻信號走線，避免平行布線[89]；

屏蔽：對無線模塊和電機(jī)驅(qū)動電路局部屏蔽[69]；

接地：單點(diǎn)接地設(shè)計，減少地環(huán)路干擾[69]。